公司注冊制度的形成和發(fā)展，是與公司的產(chǎn)生、公司制度的發(fā)展以及各國商事立法、公司立法的不斷推進密切相連的。

法學(xué)界一般認為，公司起源于中世紀時期的歐洲，特別是地中海地區(qū)。最早的公司形式是基于家族合伙的無限公司，至15世紀出現(xiàn)了股份兩合公司，近代資本主義時期，公司制度得到迅速發(fā)展，出現(xiàn)了股份有限公司，但直到19世紀末，隨著法人制度的確立和現(xiàn)代化大生產(chǎn)的發(fā)展，真正現(xiàn)代意義的公司制度才最終得以確立。股東的有限責(zé)任、公司的獨立法人人格、完整的公司治理機制等已成為現(xiàn)代各國公司立法的基本規(guī)定。

與此相適應(yīng)，注冊公司的實踐也可以追溯到歐洲中世紀時期。自1 2世紀以后，歐洲地中海地區(qū)商業(yè)繁榮起來，該地區(qū)普遍形成了城市自治和商業(yè)行業(yè)自治，各商業(yè)行會為了對加入本行業(yè)的商人進行控制和管理，相繼都建立了自己的行業(yè)“名錄簿”商人信息并予以公示，這即所謂中世紀的“商人注冊制度”。早期在該地區(qū)出現(xiàn)的無限公司，也要遵循該商人注冊規(guī)則，進行注冊。這可以看成是公司注冊的開始。1 7、1 8世紀，歐陸各國相繼制定了自己的商事法律，如1 666年法蘭克福的《貿(mào)易法典》，1 673年法國的陸上商事條例》，其中在有關(guān)商事注冊（包括公司注冊）方面，基本上沿襲了中世紀時期的商人注冊規(guī)則，只是將它們發(fā)展成文化了而已。

真正現(xiàn)代意義的公司注冊是從1861年《普通德意志商法典》開始的。該法典在第一編中較系統(tǒng)、詳細地對商事注冊的有關(guān)問題作出了規(guī)定，包括商人資格和商業(yè)能力的取得、商業(yè)注冊機關(guān)（該法確立的注冊機關(guān)是地方法院）、商業(yè)注冊事項、商注冊程序、商業(yè)注冊簿、商業(yè)名稱的注冊等，并明確規(guī)定該編適用于公司的注冊。德國將公司注冊置于商法典中進行規(guī)定的作法，開啟了一種立法例，仿效這種立法例的代表。一中沒有規(guī)定公司注冊及其他商事注冊，1 867年對《商法典》進行修訂時仍未將公司注冊及其他商事注冊納入規(guī)定，直到1919年，才以單行的形式，制定了《關(guān)于商事及公司注冊的法令》，對商事注冊及公司注冊進行了規(guī)定。此外，亨關(guān)公司注冊的規(guī)定還集中體現(xiàn)在其《商事公司法》中。法國的做法，作為另一種立法例，也影響了不少國家或地區(qū)。我國臺灣就單獨制定了《商事注冊法》。不過，臺灣的《商事注冊法》主要是適用于傳統(tǒng)商事登，而有關(guān)公司的注冊，則主要適用其《公司法》。在英國，與其判例法傳統(tǒng)有所出入的是，其公司法體現(xiàn)出明顯的單行成文化的特點，有關(guān)代理注冊公司的規(guī)定；中。如英國1844的《合股與公司法》，明確規(guī)定凡超過25個成員的公司必須行注冊；設(shè)立公司只需注冊注冊即可；公司的一切均須公開。1845年的《公司條款統(tǒng)一法》對注冊公司的標準作了較系統(tǒng)的規(guī)定。

我國最早的公司注冊出現(xiàn)于清末，不過，此時的“注冊”實質(zhì)上只是對當(dāng)時官商解禁的特許制度的記錄，：適用范圍十分有限，不具有公司注冊的典型意義。1904年，清王朝仿效德國商法典頒布了大清商律草案，其中雖設(shè)有注冊注冊的規(guī)定，：但內(nèi)容鼻常簡單，“不具有實質(zhì)性立法意義”。②直到1937年，國民政頃布商業(yè)注冊法，我國的現(xiàn)代公司注冊制度才得以建立。新中國成立后至今，我國經(jīng)歷了從計劃經(jīng)濟到有計劃的商品經(jīng)濟再到社會主義市場經(jīng)濟的轉(zhuǎn)變和發(fā)展，我國的代理公司注冊制度從無到有，從不成熟逐漸走向成熟。1986年頒行了《民法通則》，1988年制定了《企業(yè)法人登記管理條例》（在此之前，我國于1980由國務(wù)院發(fā)布粵辦法》，1982年國務(wù)院頒布了《工商企業(yè)注冊管理條例》，1985年經(jīng)國務(wù)院批，由國家工商行政管理總局發(fā)布了《公司登記管理暫行辦法》三個法律文件。同年上述三個法律文件同時廢止），1994年制定行了《公司注冊管理條例》，這些立法構(gòu)建了我國公司注冊法律制度的基本框架。